马陵之战后,秦大良造商鞅分析了天下大势,认为由于魏国一度强大,攻占原属秦国的河西地区,秦国已失去黄河天险,直接受到魏国威胁,难以向中原地区发展,因此魏国是秦国心腹之患,秦国要图强称雄,必先伐魏。如今魏国刚遭马陵之败,国力受损,诸侯反叛,这正是秦国收复失地、削弱魏国、谋求向中原扩展的有利时机。于是,商鞅劝说秦孝公伐魏,以便倚据黄河、崤山之险,向东扩张,成就帝王之业。秦孝公采纳其说。周显王二十九年(公元前340年),秦孝公派商鞅率兵伐魏。魏国使公子卬将兵迎战。商鞅早年仕魏,与公子卬友善,因此决定利用这一关系,设计诱擒公子卬,以破魏军。他致书公子卬说:“我与你原来交好,如今领兵对敌,不忍相攻,愿与你相见会盟,畅饮而罢兵,以安秦、魏之民。”公子卬认为可行,便前往赴会。商鞅事先埋伏了甲士,会盟饮酒时,使伏兵袭击,俘获公子卬。秦军随即发起攻击,大破魏军。魏国在与齐、秦的两次交战中,俱遭惨败,国力空虚,魏惠王极为恐惧,派使者献部分河西地,与秦媾和。
商鞅大败魏军,战功显赫,被秦孝公封于邬,后改名为商(今陕西商县商洛镇)。商鞅原叫卫鞅,号商君,其后又称商鞅。
