（东晋）刘裕伐后秦

东晋义熙十一年(415年)，司马休之、鲁宗之被刘裕打败投奔姚兴后，后秦即利用他们在荆襄一带的影响，进扰东晋边境。恰在这年，姚兴病死，姚泓继立。姚泓庸懦软弱，无经世之才，且和赫连勃勃、北魏拓跋氏连兵不已。东晋太尉刘裕于是乘后秦内忧外困之机出兵讨伐姚泓。

东晋义熙十二年(416年)八月，刘裕率军伐后秦。刘裕率军四路北伐，水陆并进。一路由王镇恶、檀道济率领，自淮水、淝水进取许昌、洛阳;一路由沈林子等率领水军，与王镇恶相配合，由汴水进入黄河;一路由王仲德率领，由淮水到泗水、济水入黄河;一路由沈田子等人率领，径趋武关。

九月，刘裕北进鼓城，北魏守将尉建弃城渡河北走，魏派兵南下，责问刘裕为何犯边。王仲德机智地回答说:本想以布帛7万匹向魏假道伐秦，不意魏守将弃城而走。这样晋、魏避免了大的军事冲突。十月，王镇恶一路进展神速，攻近洛阳，后秦洛阳守将姚洸战败投降。十二月，东晋朝廷诏命刘裕为相国、总百揆、扬州牧、封十郡为宋公、备九锡之礼，位在诸侯王之上。可是，刘裕又暂辞不受封。第二年一月，刘裕率军沿河西行。四月，刘裕进至洛阳。

王镇恶攻克洛阳后，进攻潼关，秦军据险而守。同年七月，刘裕率军来到潼关，对兵力作了重新布署。一路由沈田子率领入武关，抄长安后路，一路由王镇恶率领作正面进攻。八月，姚泓想先消灭沈田子解后顾之忧，于是和沈田子在青泥(陕西蓝田县)大战。沈田子因是疑兵，只有一千多人，而秦军数万人。但沈田子认为兵贵用奇，如果不战，将被困死，不如趁敌营未立，先行攻击，或许可以取胜。他身先士卒，整个北府兵踊跃鼓噪，舍身奋击，秦兵大败，姚泓只好率余众退至灞上。

王镇恶率水军自黄河入渭河，直指长安。在过渭桥时，镇恶让战士饱餐一顿，然后把所有战船全部让水冲走，并对将士说:“你们家在江南，这儿是长安城北门外，离家万里，而船粮衣物，都随水而去，哪里还有生存之计!唯有决一死战，方可立大功，不然，我们都死定了。”于是，众将士人人奋勇当先，一举攻克长安。姚泓投降，后被斩首。